6步搞定伺服電機调试

6步搞定伺服電機调试 伺服電機知识

1、初始化參數

在接線之前,先初始化參數。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時默認使能信號關閉;將此狀態保存,確保控制卡再次上電時即爲此狀態。

伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。

2、接線

将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服電機和控制卡(以及PC)上电。此时電機应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动電機,检查控制卡是否可以正确检测到電機位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

3、試方向

对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看電機的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,電機正转,编码器计数增加;给出负数,電機反转转,编码器计数减小。如果電機带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的参数,使其一致。


4、抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使電機的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求電機转速绝对为零。


5、建立閉環控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,電機应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。


6、調整閉環參數

细调控制参数,确保電機按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。


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